En la mitología griega, Pirítoo era hijo de Ixión (o de Zeus, según algunos) y Día, y a su enlace con Hipodamía, hija de Butes, el joven rey invitó a sus hermanos paternos los centauros. Ambos cónyuges estaban emparentados con ellos. Fue una gran boda con una enorme celebración donde corrió la comida y la bebida. Los centauros tras emborracharse, intentaron violar a la desposada y raptar a las invitadas. Los lápitas después de una sangrienta batalla lograron reducir a los centauros y expulsarlos de Tesalia. Todos los invitados varones se unieron contra los centauros en una violenta batalla. Entre ellos se encontraban los lápitas (parientes de Pirítoo) a quienes se unió Teseo. El célebre combate entre centauros y lápitas terminó con la victoria de estos últimos.^[1]​

Teseo y Pirítoo fueron amigos inseparables, y participaron juntos en hazañas bélicas de su época: en la cacería del jabalí de Calidón, en la expedición de los Argonautas, etcétera.

Decidieron casarse cada uno con una hija de Zeus: Teseo con Helena, que aún era una niña, y Pirítoo con Perséfone. Primero raptaron a Helena y la dejaron bajo la custodia de Etra, y luego decidieron bajar al Inframundo en busca de Perséfone. Los Dioscuros, hermanos de Helena, fueron a liberar a su hermana.

Cuando Teseo y Pirítoo hubieron descendido al Inframundo, Hades les tiende una trampa en un banquete, donde se quedan pegados en los asientos. Cuando Heracles, en su duodécimo trabajo fue en busca de Cerbero, estando ya cerca de las puertas del Inframundo, los encontró encadenados. Al ver a Heracles tendieron sus manos hacia él, como si fuesen a ser resucitados gracias a la fuerza de este. A Teseo, agarrándolo de la mano, logró alzarlo, pero tuvo que abandonar a Pirítoo ya que, al intentar levantarlo, tembló la tierra, por lo que este se quedó para siempre en el Inframundo.

Uno de los dos frontones del templo de Zeus en Olimpia representaba la lucha entre lápitas y centauros en la boda de Pirítoo.